September 11, 2017
Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển điều khiển có thể lập trình
Đầu tiên, hãy nêu vấn đề
Công nghệ bộ điều khiển lập trình được sử dụng chủ yếu trong kỹ thuật điều khiển tự động, làm thế nào để sử dụng kiến thức trước kiến thức,theo các yêu cầu thực tế của dự án vào một hệ thống kiểm soát hợp lý, được đưa vào hệ thống này để kiểm soát hệ thống kiểm soát chung.
Thứ hai, thiết kế hệ thống điều khiển điều khiển có thể lập trình các bước cơ bản
1, Thiết kế nội dung chính của hệ thống
(1) phát triển các điều kiện kỹ thuật cho thiết kế hệ thống điều khiển.là cơ sở cho toàn bộ thiết kế;
(2) chọn hình thức truyền điện và động cơ, van điện và các cơ quan thực hiện khác;
(3) mô hình PLC được chọn;
(4) việc chuẩn bị bảng phân bổ đầu vào / đầu ra của PLC hoặc vẽ sơ đồ dây dẫn đầu vào / đầu ra;
(5) theo các yêu cầu của các thông số kỹ thuật phần mềm thiết kế hệ thống, và sau đó sử dụng ngôn ngữ lập trình thích hợp (các thang phổ biến được sử dụng) để thiết kế chương trình;
(6) hiểu và theo dõi tâm lý học nhận thức của người dùng, chú ý đến thiết kế giao diện người máy, tăng cường mối quan hệ thân thiện giữa con người và máy;
(7) thiết kế bảng điều khiển, tủ điện và các thành phần điện phi tiêu chuẩn;
(8) việc chuẩn bị các thông số kỹ thuật và hướng dẫn thiết kế;
Theo nhiệm vụ cụ thể, nội dung trên có thể được điều chỉnh phù hợp.
2. Xác định các bước cơ bản của hệ thống
Thiết kế hệ thống ứng dụng bộ điều khiển có thể lập trình và gỡ lỗi các bước chính, như được hiển thị trong hình 1.
Trong trường hợp hình 1 Thiết kế hệ thống ứng dụng bộ điều khiển lập trình và gỡ lỗi các bước chính
(1) hiểu biết sâu sắc và phân tích đối tượng được kiểm soát của các điều kiện quy trình và yêu cầu kiểm soát
a. Đối tượng được kiểm soát là máy móc, thiết bị điện, dây chuyền sản xuất hoặc quy trình sản xuất được kiểm soát.
b. Các yêu cầu điều khiển chủ yếu đề cập đến cách điều khiển cơ bản, hành động cần hoàn thành, thành phần của chu kỳ hoạt động tự động, bảo vệ và khóa cần thiết.Đối với các hệ thống điều khiển phức tạp hơn, các nhiệm vụ điều khiển có thể được chia thành một số phần độc lập, điều này có thể được đơn giản hóa, thuận lợi cho lập trình và gỡ lỗi.
(2) để xác định thiết bị I / O
Theo đối tượng được điều khiển để các yêu cầu chức năng hệ thống điều khiển PLC, xác định hệ thống cần thiết đầu vào người dùng, thiết bị đầu ra.công tắc chọn, công tắc giới hạn, cảm biến, vv, các thiết bị đầu ra thường được sử dụng là rơle, tiếp xúc, đèn, van điện và vv.
(3) Chọn loại PLC phù hợp
Chọn loại PLC thích hợp, bao gồm lựa chọn mô hình, lựa chọn công suất, lựa chọn mô-đun I / O, lựa chọn mô-đun điện, v.v.theo thiết bị I / O người dùng xác định, tín hiệu đầu vào cần thiết và số tín hiệu đầu ra.
(4) Đặt điểm I / O
Đặt các điểm đầu vào và đầu ra của PLC để tạo ra bảng phân bổ đầu vào / đầu ra hoặc vẽ sơ đồ dây của đầu vào / đầu ra.và có thể là các cabinet điều khiển hoặc thiết kế bảng điều khiển và xây dựng trang web.
(5) thiết kế ứng dụng hệ thống chương trình thang
Theo biểu đồ chức năng công việc hoặc biểu đồ quy trình trạng thái thiết kế thang sơ đồ đó là lập trình.để thiết kế một sơ đồ thang, trước tiên chúng ta phải rất quen thuộc với các yêu cầu kiểm soát, nhưng cũng có một số kinh nghiệm thiết kế điện.
(6) Nhập chương trình vào PLC
Khi sử dụng lập trình viên đơn giản để nhập chương trình vào PLC, trước tiên bạn cần chuyển đổi sơ đồ thang thành các mnemonics hướng dẫn để nhập.Khi lập trình có thể lập trình trên máy tính sử dụng chương trình logic có thể lập trình của bộ điều khiển có thể lập trình, chương trình có thể được tải xuống PLC thông qua cáp kết nối của máy tính trên và dưới.
(7) cho thử nghiệm phần mềm
Sau khi nhập PLC chương trình, nên thử nghiệm đầu tiên làm việc. bởi vì trong quá trình lập trình, sẽ có những thiếu sót không tránh khỏi. do đó, trước khi kết nối PLC với thiết bị trường, chúng ta sẽ kiểm tra các thiết bị trong trường.nó là cần thiết để thực hiện các thử nghiệm phần mềm để loại bỏ các lỗi trong chương trình, nhưng cũng đặt nền móng cho việc gỡ lỗi chung, rút ngắn chu kỳ gỡ lỗi chung.
(8) hệ thống ứng dụng tổng thể gỡ lỗi
Trong thiết kế phần cứng và phần mềm PLC và kiểm soát tủ và trang web xây dựng được hoàn thành, bạn có thể tiến hành toàn bộ hệ thống của trực tuyến gỡ lỗi,nếu hệ thống điều khiển bao gồm nhiều bộ phận, trước tiên bạn nên thực hiện một số debugging địa phương, và sau đó là tổng thể debugging; nếu chương trình điều khiển nhiều bước, bạn có thể đầu tiên phụ phần debugging, và sau đó kết nối với tổng số giai điệu.Trình gỡ lỗi được tìm thấy trong vấn đề, một một để loại trừ, cho đến khi thành công của gỡ lỗi.
(9) việc chuẩn bị các tài liệu kỹ thuật
Tài liệu kỹ thuật hệ thống bao gồm hướng dẫn, sơ đồ điện, bố trí điện, lịch trình các thành phần điện, sơ đồ thang PLC.
Thứ ba, thiết kế hệ thống phần cứng PLC
1. Lựa chọn mô hình PLC
Trước khi đưa ra quyết định về kế hoạch điều khiển hệ thống, cần phải tìm hiểu thêm về các yêu cầu điều khiển của đối tượng được điều khiển và quyết định liệu có nên sử dụng PLC để điều khiển hay không.
Trong hệ thống điều khiển logic phức tạp hơn (yêu cầu nhiều liên tiếp trung gian, liên tiếp thời gian, bộ đếm, v.v.), quá trình và sản phẩm sửa đổi thường xuyên hơn,nhu cầu xử lý dữ liệu và quản lý thông tin, điều khiển tương tự, điều chỉnh PID, vv), Hệ thống đòi hỏi độ tin cậy và ổn định cao hơn, sẵn sàng để đạt được mạng tự động hóa nhà máy, vv, việc sử dụng điều khiển PLC là cần thiết.
Hiện tại, nhiều nhà sản xuất trong nước và nước ngoài để cung cấp một loạt các chức năng khác nhau của các sản phẩm PLC, do đó, người dùng bị mê hoặc, trong một tổn thất.Vì vậy, một sự cân bằng toàn diện của lợi và nhược điểm, một sự lựa chọn hợp lý của các mô hình để đạt được mục đích kinh tế và thực tế.để tránh lãng phí đầu tư và tài nguyên thiết bịSự lựa chọn các mô hình có thể được xem xét từ các khía cạnh sau.
(1) Chọn điểm đầu vào / đầu ra
Chọn mù quáng số lượng các mô hình sẽ gây ra một mức độ nhất định của lãng phí.
Để tìm ra tổng số điểm I / O trong hệ thống điều khiển,và sau đó thiết lập số lượng các PLC cần thiết bằng 15 đến 20% tổng số điểm cần thiết cho số lượng thực tế (đối với việc cải tạo hệ thống).
Cũng lưu ý rằng một số điểm đầu vào mật độ cao của mô-đun cùng một lúc số điểm đầu vào bị giới hạn,thường được kết nối cùng một lúc điểm đầu vào không vượt quá 60% tổng điểm đầu vào; PLC mỗi điểm đầu ra của khả năng ổ đĩa (A / cũng bị giới hạn, và một số dòng đầu ra của PLC cho mỗi điểm với kích thước của điện áp tải thay đổi;dòng điện đầu ra được phép chung của PLC với sự gia tăng nhiệt độ xung quanh v.v.. trong việc lựa chọn để xem xét các vấn đề này.
Các điểm đầu ra PLC có thể được chia thành điểm chung, nhóm và cô lập một số kết nối.Cách hóa giữa đầu ra của mỗi nhóm có thể được sử dụng giữa các loại điện áp khác nhau và mức điện ápNếu không có nhu cầu cách ly giữa các tín hiệu đầu ra, hai chế độ đầu ra đầu tiên nên được chọn.
(2) lựa chọn dung lượng lưu trữ
Capacity lưu trữ của người dùng chỉ có thể là một ước tính sơ bộ.nó có thể được ước tính bằng cách nhân tổng số điểm bằng 10 từ / chấm + tổng số điểm bằng 5 từ / điểm; bộ đếm / bộ đếm thời gian được ước tính bởi (3 ~ 5) từ; (5 ~ 10) ước tính từ / âm lượng; trong hệ thống đầu vào / đầu ra tương tự,bạn có thể nhấn mỗi đầu vào / (hoặc đầu ra) tất cả các tương tự về (80 ~ 100) dung lượng lưu trữ từ để ước tínhCó quá trình xử lý thông tin liên lạc với số lượng hơn 200 từ trên mỗi giao diện ước tính.Vì thiếu kinh nghiệm của nhà thiết kế., chọn khả năng để giữ lợi nhuận lớn hơn.
(3) lựa chọn thời gian phản hồi I / O
Thời gian phản ứng I / O của PLC bao gồm sự chậm trễ của mạch đầu vào, sự chậm trễ của mạch đầu ra và sự chậm trễ thời gian do chế độ quét (thường là 2 đến 3 chu kỳ quét).Trên hệ thống điều khiển công tắc, PLC và thời gian phản hồi I / O nói chung đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật thực tế, có thể không cần phải xem xét vấn đề phản hồi I / O. Nhưng hệ thống điều khiển tương tự,đặc biệt là hệ thống vòng kín sẽ xem xét vấn đề này.
(4) theo các đặc điểm của lựa chọn tải lượng đầu ra
Trọng lượng khác nhau trên phương pháp đầu ra PLC có các yêu cầu tương ứng. ví dụ, thường xuyên on-off của tải inductive, nên chọn loại đầu ra transistor hoặc thyristor,và không nên sử dụng loại đầu ra relé. Tuy nhiên, loại đầu ra rơle PLC có nhiều lợi thế, chẳng hạn như giảm điện áp dẫn là nhỏ, có cách ly, giá tương đối rẻ,để chịu được khả năng quá điện áp và quá điện hiện tại, điện áp tải là linh hoạt (AC, DC) và phạm vi điện áp và vân vân.
(5) sự lựa chọn chương trình trực tuyến và ngoại tuyến
Lập trình ngoại tuyến có nghĩa là máy chủ và lập trình viên chia sẻ một CPU, thông qua lập trình viên để chọn công tắc để chọn lập trình PLC, giám sát và hoạt động của trạng thái làm việc.Khi lập trình, CPU chỉ phục vụ cho lập trình viên, không kiểm soát tại chỗ. lập trình viên đặc biệt là trường hợp. lập trình trực tuyến có nghĩa là máy chủ và lập trình viên mỗi người có một CPU,máy chủ CPU để hoàn thành kiểm soát cảnh, vào cuối mỗi chu kỳ quét với lập trình viên, lập trình viên để sửa đổi chương trình để máy chủ, trong chu kỳ quét tiếp theo máy chủ sẽ nhấn vào chương trình mới kiểm soát trang web.Lập trình hỗ trợ máy tính cho phép cả lập trình trực tuyến và lập trình trực tuyến. Lập trình trực tuyến đòi hỏi phải mua máy tính và cấu hình phần mềm lập trình. Phương pháp lập trình nào nên được sử dụng khi cần thiết.
(6) Tùy thuộc vào việc lựa chọn truyền thông mạng
Nếu hệ thống điều khiển bằng PLC cần được kết nối với mạng tự động hóa nhà máy, PLC cần có chức năng mạng truyền thông,đó là để hỏi các PLC nên có kết nối với các PLC khác, máy tính trên và CRT v.v. trên giao diện. máy lớn, trung bình có chức năng giao tiếp, hầu hết các máy tính nhỏ cũng có chức năng giao tiếp.
(7) sự lựa chọn hình thức cấu trúc PLC
Trong trường hợp của cùng một chức năng và dữ liệu điểm I / O tương tự, tổng thể thấp hơn so với giá mô-đun.dễ dàng xác định lợi thế của thất bại, theo nhu cầu thực tế để chọn hình thức của PLC.
2. Đặt điểm đầu vào / đầu ra
Điểm đầu vào chung và tín hiệu đầu vào, điểm đầu ra và điều khiển đầu ra là tương ứng một-một.
Sau khi phân bổ, theo cấu hình hệ thống của kênh và số liên lạc, được gán cho mỗi tín hiệu đầu vào và tín hiệu đầu ra, được đánh số.
Trong một số trường hợp, có hai tín hiệu với một điểm đầu vào, nên ở trong điểm truy cập trước đầu vào,theo mối quan hệ hợp lý giữa đường thẳng tốt (chẳng hạn như hai tiếp xúc theo chuỗi hoặc song song), và sau đó nhận được điểm đầu vào.
(1) Xác định phạm vi kênh I / O
Các loại PLC khác nhau, phạm vi kênh đầu vào / đầu ra không giống nhau, nên dựa trên mô hình PLC đã chọn, truy cập vào hướng dẫn lập trình tương ứng, không được "Zhang Guan Li Dai." Phải tham khảo hướng dẫn sử dụng phù hợp.
(2) Relay phụ trợ
Relay phụ trợ nội bộ không phải là đầu ra bên ngoài, không thể kết nối trực tiếp các thiết bị bên ngoài, nhưng trong việc điều khiển các Relay khác, bộ đếm thời gian / đếm để lưu trữ dữ liệu hoặc xử lý dữ liệu.
Về mặt chức năng, rơle phụ trợ nội bộ tương đương với tủ điều khiển điện truyền thống ở giữa rơle.
Khu vực chuyển tiếp đầu vào / đầu ra của mô-đun không được phân bổ và khu vực chuyển tiếp liên kết khi không sử dụng liên kết 1: 1 có thể được sử dụng như một chuyển tiếp phụ trợ nội bộ.Theo nhu cầu thiết kế chương trình, nên có sự sắp xếp hợp lý PLC liên tiếp phụ trợ bên trong, trong các đặc điểm kỹ thuật thiết kế nên được chi tiết trong liên tiếp phụ trợ bên trong trong chương trình sử dụng, để tránh tái sử dụng.Xem hướng dẫn sử dụng có liên quan.
(3) Đặt bộ đếm thời gian / đếm
Số lượng bộ đếm thời gian / bộ đếm cho PLC được mô tả trong hướng dẫn sử dụng có liên quan.
7.3 Phương pháp và bước thiết kế hệ thống phần mềm PLC
7.3.1 Phương pháp thiết kế hệ thống phần mềm PLC
Sau khi hiểu cấu trúc chương trình PLC, cần thiết để chuẩn bị cụ thể chương trình.ở đây chủ yếu mô tả một số phương pháp lập trình điển hình.
1. Lập trình đồ họa
Phương pháp đồ họa là bằng cách vẽ thiết kế chương trình PLC. Thông thường có sơ đồ thang, phương pháp biểu đồ luồng logic, phương pháp biểu đồ luồng thời gian và phương pháp điều khiển bước.
(1) phương pháp thang: phương pháp thang là sử dụng ngôn ngữ thang để biên dịch chương trình PLC. Đây là một phương pháp lập trình bắt chước hệ thống điều khiển rơle.Hình ảnh của nó và thậm chí tên thành phần rất giống với mạch điều khiển rơle. Phương pháp này có thể dễ dàng được mạch điều khiển rơle ban đầu cấy vào ngôn ngữ thang PLC. Đây là thuận tiện nhất cho một người quen thuộc với việc điều khiển rơle,một phương pháp lập trình.
(2) phương pháp biểu đồ luồng logic: phương pháp biểu đồ luồng logic là một biểu đồ khối logic mà quá trình thực thi chương trình PLC, mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra.Phương pháp biểu đồ luồng logic là luồng quy trình của hệ thống, với một sơ đồ khối logic để hình thành hệ thống biểu đồ luồng logic.Liên hệ nhân quả đầu vào và đầu ra và các điều kiện liên kết rõ ràngBiểu đồ luồng logic sẽ làm cho toàn bộ quá trình rõ ràng, dễ dàng phân tích chương trình điều khiển, dễ dàng tìm điểm lỗi, dễ dàng gỡ lỗi thủ tục và thủ tục bảo trì.Đôi khi cho một chương trình phức tạp, trực tiếp với bảng tuyên bố và sử dụng chương trình thang có thể gặp khó khăn để bắt đầu, bạn có thể đầu tiên vẽ một biểu đồ luồng logic,và sau đó cho các phần khác nhau của biểu đồ luồng logic và thang với việc chuẩn bị các ứng dụng PLC.
(3) Phương pháp biểu đồ luồng thời gian: phương pháp biểu đồ luồng thời gian để đầu tiên vẽ biểu đồ luồng thời gian hệ thống điều khiển (tức là đến một thời gian nhất định nên được kiểm soát điều khiển biểu đồ luồng thời gian),và sau đó theo các mối quan hệ thời gian để vẽ các nhiệm vụ điều khiển tương ứng của chương trình BLOCK sơ đồ, và cuối cùng là sơ đồ khối chương trình được viết bằng chương trình PLC. Phương pháp biểu đồ luồng thời gian rất phù hợp với phương pháp lập trình hệ thống điều khiển dựa trên thời gian.
(4) phương pháp điều khiển từng bước: phương pháp điều khiển từng bước là trong lệnh trình tự với thiết kế các quy trình điều khiển phức tạp.có thể được chia thành một số chức năng tương đối đơn giản của chương trình, một khối có thể được xem như một bước toàn bộ trong quá trình kiểm soát.Các nhiệm vụ được kiểm soát bởi hệ thống thực sự có thể được xem xét tại các thời điểm khác nhau hoặc trong các quy trình khác nhau để hoàn thành việc kiểm soát mỗi bướcĐể đạt được mục đích này, nhiều nhà sản xuất PLC trong PLC của riêng họ để tăng các hướng dẫn kiểm soát trình tự bước.bạn có thể sử dụng lệnh trình tự bước để dễ dàng viết chương trình điều khiển.
2. Lập trình kinh nghiệm
Hầu hết các thiết kế trước khi lựa chọn đầu tiên với các yêu cầu quy trình của riêng họ tương tự như các quy trình,các quy trình này như là "các quy trình thử nghiệm" riêng của họKết hợp với tình hình kỹ thuật của riêng họ, những "hành trình thử nghiệm" một lần một lần để làm cho nó phù hợp với các yêu cầu kỹ thuật của riêng họ.một số có thể là kinh nghiệm thiết kế của người khác, bạn cần phải tích lũy, tốt trong việc tóm tắt.
3. Lập trình thiết kế hỗ trợ máy tính
Thiết kế hỗ trợ máy tính là thông qua phần mềm lập trình PLC trên máy tính để lập trình, lập trình ngoại tuyến hoặc trực tuyến, mô phỏng ngoại tuyến và gỡ lỗi trực tuyến v.v.Việc sử dụng phần mềm lập trình có thể rất thuận tiện trong máy tính offline hoặc lập trình trực tuyến, gỡ lỗi trực tuyến, việc sử dụng phần mềm lập trình có thể rất thuận tiện trên các chương trình máy tính truy cập, mã hóa và hình thành các tập tin hoạt động EXE.
7.3.2 Các bước thiết kế hệ thống phần mềm PLC
Trong sự hiểu biết về cấu trúc chương trình và phương pháp lập trình, dựa trên việc chuẩn bị thực tế của chương trình PLC. Viết các chương trình PLC và viết các chương trình máy tính khác,bạn cần phải trải qua quy trình sau.
1. Khóa các nhiệm vụ hệ thống
Mục đích của khối là để một dự án phức tạp, được chia thành một số nhiệm vụ nhỏ tương đối đơn giản.Điều này làm cho nó dễ dàng để lập trình.
2. Tóm lại sơ đồ mối quan hệ logic của hệ thống điều khiển
Từ sơ đồ mối quan hệ logic, bạn có thể phản ánh kết quả của một mối quan hệ logic là kết quả của người Anh và hành động gì.Mối quan hệ hợp lý này có thể dựa trên thứ tự của mỗi hoạt động kiểm soát, hoặc nó có thể dựa trên thời gian của toàn bộ hoạt động. sơ đồ logic phản ánh kiểm soát quá trình kiểm soát và các hoạt động của đối tượng được kiểm soát,nhưng cũng phản ánh mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra.
3. Kéo một loạt các sơ đồ mạch
Mục đích của việc vẽ một loạt các mạch là để thiết lập địa chỉ và tên của đầu vào và đầu ra của hệ thống. Đây là một bước rất quan trọng.cần phải xem xét không chỉ liệu điểm kết nối của tín hiệu có phù hợp với tên gọi, nhưng cũng có phải điện áp và dòng điện của đầu vào là phù hợp,Đặc biệt để xem xét liệu điện áp cao để hướng dẫn đầu vào đến PLC, việc giới thiệu điện áp cao vào đầu vào PLC, PLC sẽ gây ra thiệt hại tương đối lớn.nó là cần thiết để xem xét không chỉ liệu điểm kết nối của tín hiệu đầu ra là giống như tênNgoài ra, sức mạnh đầu ra và cực của nguồn điện cũng được tính đến.Trong bản vẽ của toàn bộ mạch, nhưng cũng xem xét các nguyên tắc của các nỗ lực thiết kế để cải thiện sự ổn định và độ tin cậy của nó.Nhưng trong thiết kế của mạch vẫn cần phải cẩn thận, toàn diện. do đó, khi vẽ sơ đồ mạch để xem xét đầy đủ, nơi cài đặt nút, nơi cài đặt công tắc, nên cẩn thận.
4- Chuẩn bị chương trình PLC và thực hiện việc gỡ lỗi mô phỏng
Sau khi vẽ sơ đồ mạch, bạn có thể tiếp tục với việc chuẩn bị chương trình PLC.ngoài việc chú ý đến chương trình để được chính xác và đáng tin cậy, nhưng cũng xem xét chương trình đơn giản, tiết kiệm thời gian, dễ đọc, dễ sửa đổi.tốt nhất là không hoàn thành toàn bộ quá trình sau khi sổ cái chung.
5. Bộ điều khiển sản xuất và tủ điều khiển
Sau khi rút dây điện, sau khi hoàn thành chương trình, bạn có thể tạo ra bảng điều khiển và tủ điều khiển.công việc này cũng có thể được thực hiện song song với quá trình chuẩn bịTrong sản xuất của bảng điều khiển và phòng điều khiển để chú ý đến sự lựa chọn của các công tắc, nút, relé và chất lượng thiết bị khác, thông số kỹ thuật phải đáp ứng các yêu cầu.Việc lắp đặt thiết bị phải an toàn và đáng tin cậyVí dụ, các vấn đề bảo vệ, vấn đề nối đất, cách ly áp suất cao và các vấn đề khác phải được xử lý đúng cách.
6. Xây dựng tại chỗ
Việc đưa vào hoạt động tại chỗ là một phần quan trọng của toàn bộ hệ thống điều khiển.Chỉ thông qua các trường gỡ lỗi để tìm vòng lặp điều khiển và các thủ tục điều khiển không thể đáp ứng các yêu cầu của hệ thống; chỉ thông qua các trường gỡ lỗi có thể được tìm thấy trong mạch điều khiển và các thủ tục điều khiển mâu thuẫn;chỉ trên trang web gỡ lỗi cho thử nghiệm thực địa cuối cùng và cuối cùng điều chỉnh mạch điều khiển và các thủ tục điều khiển Để đáp ứng các yêu cầu của hệ thống kiểm soát.
7- Chuẩn bị tài liệu kỹ thuật và chạy tại chỗ
Sau khi gỡ lỗi trường, mạch điều khiển và quy trình điều khiển về cơ bản được xác định, toàn bộ phần cứng và phần mềm hệ thống về cơ bản không có vấn đề.Tại thời điểm này, nó là cần thiết để hoàn toàn sửa chữa các tài liệu kỹ thuật, bao gồm sơ đồ mạch hoàn thiện, các chương trình PLC, hướng dẫn và các tập tin trợ giúp.
