A06B-0116-B855#0048 Fanuc AC servo motor A06B0116B855#0048

Fanuc A06B-0116-B855#0048 | Động cơ Servo AC dòng Beta iSR BiS1/6000 — 0.5kW, Trục thẳng có rãnh, Phanh 90V, Cấp độ Robot IP67

Mã sản phẩm: A06B-0116-B855#0048

Dòng: Beta iSR (βiSR) — Động cơ Servo AC Cấp độ Robot

Model: BiS 1 / 6000

Cấu hình: Trục thẳng có rãnh, Phanh giữ lò xo DC 90V, Bộ mã hóa tuyệt đối

Công suất định mức: 0.5 kW

Đầu vào động cơ: 172 V, 1.8 A

Tốc độ tối đa: 6.000 RPM

Cực: 8 Pha: 3 Pha

Đầu vào bộ khuếch đại: 200–240 VAC, 50/60 Hz

Chống xâm nhập: IP67

Ứng dụng: Trục cổ tay/cánh tay Robot công nghiệp

Tình trạng: Mới / Đã tân trang 

Tổng quan

Động cơ servo AC Fanuc A06B-0116-B855#0048 thuộc dòng Beta iSR — model BiS1/6000 — được cấu hình đặc biệt cho các ứng dụng robot công nghiệp.Ký hiệu "R" trong dòng iSR đánh dấu đây là phiên bản cấp độ robot của động cơ Beta iS tiêu chuẩn, với các sửa đổi về gioăng, đầu nối và cấu trúc cơ khí để đáp ứng các yêu cầu lắp đặt và môi trường của các khớp cánh tay robot thay vì các trục máy công cụ tiêu chuẩn.Với công suất 0.5 kW, đầu vào động cơ 172V, định mức 1.8A và tốc độ tối đa 6.000 RPM, đây là một động cơ tốc độ cao nhỏ gọn — BiS1/6000 nằm trong số các động cơ nhỏ nhất trong dòng Beta iS về công suất, nhưng giới hạn tốc độ 6.000 RPM phản ánh vận tốc góc cao mà các khớp cổ tay và cánh tay robot yêu cầu để định vị nhanh các bộ phận cuối nhẹ.

Tổ hợp hậu tố #0048 xác định cấu hình cụ thể với cấu trúc kín IP67 và cách bố trí đầu nối được sử dụng trong dòng robot của Fanuc.

Hai tính năng xác định bối cảnh lắp đặt của động cơ này: trục thẳng có rãnh cung cấp kết nối cơ khí dương cho các bộ phận truyền động bên trong của robot và phanh giữ lò xo DC 90V — một thông số kỹ thuật phân biệt động cơ này với các động cơ dòng Beta iS tiêu chuẩn nơi phanh hoạt động ở DC 24V.

Phanh 90V là điện áp phanh của dòng Alpha, và sự hiện diện của nó trên động cơ Beta iSR này là một lựa chọn thiết kế có chủ ý cho lớp ứng dụng robot nơi yêu cầu mô-men xoắn giữ và đặc tính phản hồi cuộn dây phanh khác với các trục máy công cụ CNC.

Thông số kỹ thuật chính

Thông số

Giá trị

Một trục cổ tay robot trong quá trình di chuyển đường đi nhặt và đặt tốc độ cao hoặc hàn hồ quang có thể cần quay một góc xác định trong một phần giây.

Tốc độ mà động cơ có thể đạt được và duy trì vận tốc góc được lệnh trực tiếp ảnh hưởng đến thời gian chu kỳ. Ở 6.000 RPM thông qua hộp giảm tốc của robot, BiS1/6000 cung cấp tốc độ định vị giúp đạt được các mục tiêu thời gian chu kỳ chặt chẽ — trong khi bộ mã hóa tuyệt đối cung cấp tính liên tục của vị trí qua các lần mất điện để robot không cần quay về điểm tham chiếu khi khởi động lại.

Thiết kế 8 cực ở đầu vào động cơ 172V mang lại cho BiS1/6000 sự kết hợp giữa kích thước rôto nhỏ gọn, mô-men xoắn đủ cho phân khúc công suất của nó và các đặc tính tần số điện tương thích với băng thông điều khiển dòng điện của bộ khuếch đại servo Beta i. Ở 6.000 RPM và 8 cực, tần số điện cơ bản là 400 Hz — giới hạn trên của dải hoạt động của bộ khuếch đại beta iS cho loại động cơ này.

Trục thẳng có rãnh — Truyền động dương cho hệ thống truyền động bên trong Robot

Rãnh trên trục A06B-0116-B855#0048 cung cấp kết nối quay dương giữa trục động cơ và bộ giảm tốc harmonic drive hoặc cycloidal bên trong của robot.

Trong các khớp robot nơi tỷ số truyền giữa động cơ và đầu ra khớp là cố định và cao — harmonic drive thường cung cấp tỷ số từ 50:1 đến 160:1 — trục động cơ phải truyền toàn bộ mô-men xoắn động cơ vào đầu vào bộ giảm tốc một cách đáng tin cậy, không có khả năng trượt quay.

Một trục trơn đơn giản chỉ dựa vào kẹp ma sát có nguy cơ trượt tại giao diện động cơ-bộ giảm tốc dưới tải trọng sốc mà các chu kỳ định vị gia tốc cao và đảo chiều nhanh gây ra.

Rãnh cung cấp một khóa cơ học dương: rãnh ăn khớp cả rãnh trục và rãnh trung tâm đầu vào bộ giảm tốc, tạo ra một khóa quay độc lập với lực kẹp trung tâm.

Lực kẹp trung tâm cung cấp khả năng giữ trục và độ đồng tâm xuyên tâm; rãnh cung cấp kết nối quay không thể trượt bất kể độ lớn của tải mô-men xoắn hoặc số lần đảo chiều.

Đối với một trục robot có thể thực hiện hàng triệu chu kỳ định vị trong suốt vòng đời làm việc của nó, độ tin cậy của giao diện truyền mô-men xoắn này không phải là một cân nhắc phụ — đó là một yêu cầu cơ bản của thiết kế cơ khí.

Phanh DC 90V — Yêu cầu giữ đặc trưng cho Robot

Phanh DC 90V trên A06B-0116-B855#0048 là thông số kỹ thuật dễ nhận biết nhất so với dòng động cơ Beta iS tiêu chuẩn, nơi phanh sử dụng DC 24V.

Thông số 90V tương ứng với điện áp phanh được sử dụng trên động cơ servo dòng Alpha của Fanuc, và việc sử dụng nó ở đây trong động cơ robot Beta iSR phản ánh yêu cầu mô-men xoắn giữ và đặc tính phản hồi cụ thể của ứng dụng robot.

Các khớp robot chịu tải trọng trọng trường — các khớp cổ tay và khuỷu tay trên robot khớp nối dọc mang bộ phận cuối — yêu cầu phanh giữ vị trí khớp một cách đáng tin cậy bất cứ khi nào servo bị ngắt điện.

Mô-men xoắn giữ của phanh phải vượt quá mô-men xoắn trọng trường tối đa mà khớp trải qua ở bất kỳ cấu hình cánh tay nào. Thiết kế cuộn dây DC 90V đạt được mô-men xoắn giữ cần thiết trong phạm vi nhỏ gọn của khung BiS1/6000, nơi cuộn dây 24V với cùng mô-men xoắn giữ sẽ yêu cầu cuộn dây lớn hơn hoặc sắp xếp tải trước lò xo khác.

Nguồn cấp 90V phải đến từ mạch nguồn phanh của bộ điều khiển robot, được thiết kế cho điện áp này trong các hệ thống robot Fanuc sử dụng dòng động cơ này.

Kết nối động cơ này với nguồn cấp phanh 24V sẽ tạo ra cùng một chế độ lỗi nghiêm trọng như kết nối bất kỳ cuộn dây phanh 90V nào với 24V: lực điện từ không đủ để vượt qua lò xo, phanh vẫn bị kẹp một phần, động cơ chạy với lực cản phanh liên tục, và cả ổ trục phanh và động cơ đều chịu hư hỏng nhiệt và cơ học lũy tiến. Trước khi lắp đặt bất kỳ bộ phận nào, hãy xác nhận điện áp nguồn phanh của bộ điều khiển robot là 90V DC.

Cấu trúc kín IP67 và hậu tố #0048

Hậu tố #0048 xác định biến thể cấu trúc cụ thể với khả năng kín IP67 và cấu hình đầu nối được sử dụng trong dây nịt của dòng robot Fanuc.

IP67 cung cấp khả năng chống bụi hoàn toàn và bảo vệ chống lại sự ngâm nước tạm thời — mạnh hơn đáng kể so với tiêu chuẩn IP65 trên hầu hết các động cơ servo máy công cụ CNC — phản ánh môi trường hoạt động của cánh tay robot có thể hoạt động trong các tế bào sản xuất giàu chất làm mát, trạm rửa phun hoặc các môi trường khác nơi thân động cơ có thể tiếp xúc trực tiếp với chất lỏng.

Chỉ định IP67 yêu cầu cả gioăng thân động cơ và kết nối đầu nối bộ mã hóa phải được lắp ráp và bảo trì đúng cách.

Đầu nối phản hồi chỉ cung cấp hiệu suất IP67 khi được kết nối đầy đủ và đúng cách — một đầu nối được đặt một phần sẽ tạo ra một khoảng trống cho phép chất lỏng xâm nhập vào bộ mã hóa, gây ra lỗi phản hồi hoặc mã lỗi bộ mã hóa. Các quy trình lắp đặt và bảo trì robot phải bao gồm việc xác nhận tất cả các đầu nối được kết nối đầy đủ và khóa trước khi hoạt động.

Khả năng tương thích của bộ khuếch đại và bộ điều khiển robot

A06B-0116-B855#0048 được thiết kế để sử dụng trong các hệ thống robot công nghiệp Fanuc, được điều khiển bởi bộ khuếch đại servo Beta i trong bộ điều khiển robot — mô-đun βiSVSP hoặc tương đương trong giá đỡ bộ khuếch đại trục của robot.

Đây là động cơ trục robot chứ không phải động cơ trục cấp liệu máy công cụ, và các thông số của nó được cấu hình thông qua hệ thống tham số servo của bộ điều khiển robot thay vì thông qua màn hình cài đặt servo của máy công cụ CNC.

Bộ mã hóa được trang bị trên #0048 là loại tuyệt đối phù hợp với hành vi khởi động của robot — robot thiết lập lại vị trí khớp của nó từ dữ liệu bộ mã hóa tuyệt đối khi bật nguồn mà không yêu cầu quy trình hiệu chuẩn hoặc quay về điểm tham chiếu, miễn là pin bộ mã hóa (trong các robot sử dụng bộ mã hóa tuyệt đối có pin dự phòng) được duy trì trong vòng đời dịch vụ.

Câu hỏi thường gặp

Q1: Tại sao động cơ Beta iS này lại có phanh 90V thay vì phanh DC 24V được tìm thấy trên hầu hết các mẫu Beta iS?

A06B-0116-B855#0048 là động cơ dòng Beta iSR — "R" ký hiệu cho biến thể ứng dụng robot. Bộ điều khiển robot công nghiệp của Fanuc cung cấp DC 90V cho phanh khớp, tương ứng với điện áp phanh được sử dụng trong động cơ servo dòng Alpha cũng có trong các ứng dụng robot.

Thiết kế cuộn dây phanh 90V đạt được mô-men xoắn giữ cần thiết cho tải trọng trọng trường của khớp robot trong khung BiS1/6000 nhỏ gọn. Kết nối động cơ này với nguồn cấp 24V sẽ khiến phanh bị kẹp một phần — lò xo không bị vượt qua, và động cơ sẽ bị hư hỏng do lực cản phanh liên tục.

Q2: Sự khác biệt giữa A06B-0116-B855#0048 và động cơ Beta iS BiS1/6000 CNC tiêu chuẩn là gì?

Thiết kế điện từ cốt lõi — công suất định mức, tốc độ, điện áp, dòng điện — là như nhau. Sự khác biệt nằm ở cấu trúc và cấu hình cho mục đích sử dụng robot: khả năng kín IP67 (so với IP65 trên động cơ CNC tiêu chuẩn), phanh 90V (so với 24V trên các biến thể CNC Beta iS tiêu chuẩn), cách bố trí đầu nối #0048 phù hợp với dây nịt robot Fanuc và trục thẳng có rãnh phù hợp với giao diện bộ giảm tốc bên trong robot.

Một động cơ Beta iS1/6000 CNC tiêu chuẩn không thể thay thế trực tiếp trong một cài đặt robot vì điện áp phanh, khả năng kín và cấu hình đầu nối của nó khác nhau.

Q3: Hậu tố #0048 có nghĩa là gì?

Hậu tố #0048 xác định một tổ hợp biến thể cụ thể — trong dòng Beta iSR của Fanuc, hậu tố này chỉ định cấu trúc kín IP67 với cấu hình đầu nối đặc biệt được sử dụng trong bộ điều khiển robot Fanuc.

Nó không thể thay thế cho các biến thể hậu tố khác có thể có bố cục đầu nối, mức độ kín hoặc thông số kỹ thuật phanh khác nhau.

Khi đặt hàng động cơ thay thế cho robot Fanuc, mã sản phẩm đầy đủ bao gồm hậu tố #0048 phải được khớp để đảm bảo khả năng tương thích cơ khí và điện với dây nịt và hệ thống điều khiển của robot.

Q4: A06B-0116-B855#0048 tương thích với bộ khuếch đại và bộ điều khiển robot nào?

Động cơ này được thiết kế để sử dụng trong các hệ thống robot công nghiệp Fanuc — bộ điều khiển robot cung cấp chức năng bộ khuếch đại servo thông qua mô-đun bộ khuếch đại trục βiSVSP hoặc tương đương bên trong. Nó không được cấu hình để sử dụng trực tiếp với các bộ khuếch đại servo máy công cụ độc lập mà không có cấu hình tham số và dây nịt phù hợp.

Các mẫu robot Fanuc cụ thể sử dụng dòng động cơ này bao gồm các robot khớp nối nhỏ gọn sử dụng thế hệ động cơ Beta iS/iSR. Xác nhận mẫu robot với mã sản phẩm động cơ trong tài liệu phụ tùng robot của Fanuc trước khi đặt hàng.

Q5: Những kiểm tra quan trọng nhất khi đánh giá A06B-0116-B855#0048 đã qua sử dụng là gì?

Kiểm tra phanh trước: cấp nguồn DC 90V và xác nhận trục quay tự do không bị cản; ngắt nguồn 90V và xác nhận trục khóa chặt.

Phanh không nhả hoàn toàn ở 90V cho thấy cuộn dây phanh bị suy giảm hoặc mòn cơ khí; phanh không giữ chặt cho thấy má phanh hoặc lò xo bị lỗi. Kiểm tra rãnh trục xem có bị mòn hoặc biến dạng do lắp đặt bộ giảm tốc trước đó không. 

Kiểm tra đầu nối bộ mã hóa IP67 xem tình trạng chân và độ khít của đầu nối có đúng không — đầu nối động cơ robot bị lỏng một phần là nguyên nhân phổ biến nhất gây ra mã lỗi bộ mã hóa trong dịch vụ robot. Đo điện trở cuộn dây để cân bằng pha và điện trở cách điện với đất.

Kiểm tra chạy trên bộ điều khiển robot Fanuc tương thích ở tốc độ tăng dần với xác minh vị trí bộ mã hóa tuyệt đối là kiểm tra cuối cùng đúng đắn trước khi đưa động cơ trở lại hoạt động.