1pcs sử dụng FANUC A16B-3200-0071 bảng điều khiển được thử nghiệm A16B32000071 A16B-32OO-OO71

A16B-3200-0071∙ FANUC Robot CPU PCB số học tốc độ cao Dedicated Math Co-Processor / Kinematics / Trajectory Planning / Robot Controller

CPU toán học Một bộ xử lý toán học chuyên dụng

A16B-3200-0071 không phải là một bảng CPU sử dụng cho mục đích chung. Nó là một bộ xử lý số học chuyên dụng ‡ một bảng dành riêng hoàn toàn cho các tính toán chuyên sâu nhất trong điều khiển robot.

Di chuyển robot công nghiệp đòi hỏi tính toán toán học liên tục, thời gian thực:

Động học về phía trước và ngược:Tại mỗi chu kỳ cập nhật servo, bộ điều khiển phải giải các phương trình động học liên quan đến các góc khớp với vị trí hiệu ứng cuối của robot trong không gian 3D.điều này liên quan đến việc giải quyết một tập hợp sáu phương trình không tuyến tính kết nối tính toán tốn kém ngay cả trên phần cứng hiện đại, và rất nhạy cảm với thời gian ở tốc độ cập nhật servo.

Chế độ đính kèm quỹ đạo:Di chuyển trơn tru từ điểm này sang điểm khác đòi hỏi tính toán các giá trị vị trí liên tục, vận tốc và gia tốc cho tất cả sáu khớp đồng thời,từ đường dẫn được lập trình qua mỗi bước can thiệp.

Chuyển đổi tọa độ:Chuyển đổi giữa tọa độ thế giới (Cartesian X / Y / Z), tọa độ công cụ, và tọa độ chung và ngược lại ở mỗi chu kỳ cập nhật.Chuyển dịch và xoay trong không gian 3D đòi hỏi toán ma trận chuyên sâu.

Tính toán tránh va chạm:Các ứng dụng robot tiên tiến hơn tính toán các kiểm tra thanh toán đối với các khu vực loại trừ 3D được xác định trong thời gian thực.

A16B-3200-0071 cung cấp các tài nguyên silicon dành riêng cho khối lượng công việc toán học này giải phóng bo mạch CPU chính khỏi khối lượng tính toán để nó có thể quản lý giao tiếp, logic chương trình,và phối hợp hệ thống mà không có gánh nặng số học làm chậm phản ứng của nó.

Thông tin chính về sản phẩm

Tại sao lại có một bảng toán riêng biệt?

Một câu hỏi tự nhiên: tại sao tách xử lý số học vào một bảng chuyên dụng thay vì tích hợp tất cả mọi thứ vào một CPU chính mạnh hơn?

Bối cảnh lịch sửThe A16B-3200-0071 was designed in an era when dedicated floating-point and DSP co-processors provided significantly higher arithmetic throughput than general-purpose CPUs — particularly for the trigonometric and matrix operations central to roboticsSử dụng một bảng toán chuyên dụng là kỹ thuật tối ưu của thời đại.

Độ tin cậy và khả năng vận hành:Separating the arithmetic function onto a dedicated board means that an arithmetic processor failure is resolved by replacing one specific board — without affecting the main CPU board or the rest of the controller electronics.

Tính toán song song:Bảng toán học và CPU chính có thể làm việc song song, bảng toán học tính toán đoạn quỹ đạo tiếp theo trong khi CPU chính xử lý cuộc thăm dò I / O, tải chương trình,và giao tiếp của nhà điều hành.

Các kịch bản ứng dụng

lỗi toán học của bộ điều khiển robot:Một bộ điều khiển robot FANUC phát triển các lỗi trong thực hiện quỹ đạo, sai lệch đường di chuyển, lỗi tính toán động học hoặc báo động cụ thể của robot chỉ vào lớp xử lý.Bảng số A16B-3200-0071 được xác định là lỗi. Thay thế khôi phục lại tính toán động học và quỹ đạo chính xác.

Hiện đại hóa bộ điều khiển:Một bộ điều khiển robot FANUC cũ được đưa trở lại hoạt động sau khi lưu trữ.A16B-3200-0071 được thay thế như một phần của việc cải tạo điện tử có hệ thống để đảm bảo tất cả các bảng xử lý quan trọng đều trong tình trạng tốt..

Câu hỏi thường gặp

Q1: Loại bộ điều khiển robot nào sử dụng A16B-3200-0071?

Dòng A16B-3200-007x được liên kết với các bộ điều khiển robot FANUC, có thể là LR Mate và các gia đình bộ điều khiển robot nhỏ gọn liên quan, dựa trên lân cận A16B-3200-0070 (CPU chính LR Mate 100).Xác nhận mô hình điều khiển robot áp dụng từ tài liệu điều khiển.

Q2: Sự khác biệt giữa A16B-3200-0071 (kỹ thuật) và A16B-3200-0070 (CPU chính) là gì?

A16B-3200-0070 là bàn xử lý CPU chính xử lý thực thi chương trình, truyền thông, quản lý I / O và phối hợp hệ thống tổng thể.A16B-3200-0071 là bộ xử lý cộng tác số học dành riêng cho tính toán động học và quỹ đạoCả hai bảng làm việc cùng nhau trong cùng một bộ điều khiển; không một trong hai đơn độc cung cấp điều khiển robot hoàn toàn.

Q3: Thay thế A16B-3200-0071 có yêu cầu thay đổi chương trình robot không?

Không. Các chương trình robot và các tham số hệ thống nằm trong các mô-đun SRAM hoặc FROM tách biệt với PCB số học. Thay thế A16B-3200-0071 không ảnh hưởng đến dữ liệu chương trình hoặc tham số được lưu trữ.Sau khi lắp đặt phụ tùng thay thế, bộ điều khiển khởi động lại và bảng số học tiếp tục vai trò tính toán của nó bằng cách sử dụng cấu hình hệ thống hiện có.

Q4: Những báo động nào cho thấy A16B-3200-0071 có thể đã thất bại?

Cảnh báo liên quan đến lỗi tính toán chuyển động robot báo động lệch quỹ đạo, mã lỗi động học, lỗi tính toán vị trí hoặc báo động phục vụ không do các nguyên nhân bên ngoài (động cơ,bộ mã hóaCác báo động cụ thể cho lớp xử lý toán học được ghi lại trong hướng dẫn bảo trì bộ điều khiển robot FANUC có thể áp dụng.