1 PC sử dụng Fanuc A16B-3200-0601 PCB trong tình trạng tốt A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601. R-30iA PCB CPU chính Tùy chọn cảm biến lực, FANUC R-J3iC và R-30iA Robot Controller, A05B-2500-H002, Nhật Bản

Tổng quan

CácFANUC A16B-3200-0601là bảng CPU chính cho các bộ điều khiển robot FANUC R-J3iC và R-30iA được đặt hàng với tùy chọn Force Sensor.

Nó có liên quan chặt chẽ đến bảng A16B-3200-0600 tiêu chuẩn, hai bảng có cùng kích thước vật lý, cùng bố trí kết nối,và tương thích thẻ con cùng một nhưng -0601 bao gồm các mạch giao diện bổ sung mà -0600 không có: phần cứng cần thiết để kết nối và giao tiếp với các đơn vị cảm biến lực / mô-men xoắn của FANUC.

Tùy chọn Force Sensor là điều cho phép một robot FANUC thực hành chuyển động phù hợp bằng cách điều chỉnh quỹ đạo của nó trong thời gian thực dựa trên các lực được cảm nhận tại cổ tay hoặc đầu hiệu ứng.Không có cảm biến lực, một robot đi theo con đường được lập trình của nó bất kể những lực phát triển tại công cụ: nếu robot nhấn một bộ phận vào một vật cố định với lực quá lớn,hoặc gặp phải sự kháng cự bất ngờ trong một hoạt động chèn, nó không có cơ chế phản hồi để điều chỉnh.

Với tùy chọn Force Sensor, phần mềm điều khiển của robot liên tục đọc đầu ra của cảm biến lực, so sánh nó với một thiết lập lực được lập trình hoặc phong bì,và điều chỉnh tốc độ trục và vị trí để duy trì lực lượng mong muốn hoặc hồ sơ tuân thủ.

The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.

This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.

Các thông số kỹ thuật chính

Các ứng dụng cảm biến lực nơi mà -0601 cho phép -0600 không thể

Tùy chọn Force Sensor mở ra một danh mục các nhiệm vụ robot rất khó thực hiện đáng tin cậy với chỉ điều khiển vị trí.

Những nhiệm vụ này có một đặc điểm chung: thành công không chỉ phụ thuộc vào việc đạt được vị trí phù hợp.nhưng khi áp dụng lực đúng và vị trí đúng và lực đúng có thể khác nhau từ chu kỳ này sang chu kỳ khác vì dung sai phần, biến đổi bề mặt, hoặc biến đổi đồ đạc.

Bộ máy robot với cài đặt phù hợp:Để chèn trục vào lỗ, kết nối vào ổ cắm hoặc vòng bi vào vỏ, tất cả đều yêu cầu bộ phận phải được sắp xếp và sau đó được ép vào với lực được kiểm soát.Nếu các bộ phận không được sắp xếp hoàn hảo khi chèn bắt đầu, điều khiển hoàn toàn dựa trên vị trí tạo ra các lực cản

Kiểm soát lực phù hợp cho phép robot cảm nhận lực lệch và điều chỉnh quỹ đạo của nó để tìm con đường kháng cự nhỏ nhất,hoàn thành thành công việc chèn ngay cả khi có sự thay đổi vừa phải từ phần này sang phần khác.

Chăm sóc bề mặt và mài:Hoạt động nghiền, tháo và đánh bóng đòi hỏi lực tiếp xúc nhất quán với bề mặt.Điều khiển vị trí không thể duy trì lực lượng nhất quán chống lại sự bất thường bề mặt.

Điều khiển lực đọc lực tiếp xúc thực tế và điều chỉnh vị trí bình thường của robot để duy trì lực đặt,tạo ra sự loại bỏ vật liệu hoặc kết thúc bề mặt nhất quán bất kể biến đổi bề mặt.

Kiểm tra các bộ phận bằng các đầu dò tiếp xúc:Việc đo kích thước bộ phận bằng đầu dò tiếp xúc đòi hỏi phải áp dụng một lực ngồi được kiểm soát để đảm bảo đầu dò tiếp xúc hoàn toàn mà không quá tải cơ chế đầu dò.

Chụp kiểm soát lực áp dụng lực ngồi được lập trình và sau đó đọc vị trí kết hợp cảm biến lực và vị trí để kiểm tra kích thước chính xác.

Các -0600 so với -0601 Điều gì thay đổi giữa các tùy chọn cảm biến tiêu chuẩn và lực

Từ quan điểm lập trình robot và điều khiển chuyển động,robot được trang bị A16B-3200-0601 trông giống hệt với robot với A16B-3200-0600 cho tất cả các hoạt động robot tiêu chuẩn ️ chuyển động từ điểm đến điểm, chuyển động cung, liên kết tuyến tính và tròn, tất cả hoạt động thông qua các phương pháp lập trình và giao diện tương tự.

Tùy chọn Force Sensor thêm một nguồn dữ liệu bổ sung (điều đọc của cảm biến) và các cấu trúc lập trình bổ sung (điều kiện lực, khung tuân thủ,các loại di chuyển được điều khiển lực) đến môi trường lập trình của robot.

Từ góc độ phần cứng, A16B-3200-0601 có đầu nối cảm biến lực và các mạch giao diện liên quan mà -0600 thiếu.

A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.

Ngược lại, một bộ điều khiển được xây dựng với bảng cảm biến lực -0601 có thể sử dụng tùy chọn cảm biến lực hoặc có thể hoạt động mà không cần cảm biến được kết nối (chạy như một robot tiêu chuẩn trong điều khiển vị trí),làm cho -0601 một siêu tập hợp của -0600 khả năng.

Thay thế A16B-3200-0601

Tất cả dữ liệu sao lưu và khôi phục xem xét áp dụng cho tiêu chuẩn A16B-3200-0600 thay thế bảng áp dụng như nhau ở đây ¢ các chương trình robot, dữ liệu làm chủ, tham số hệ thống, tọa độ công cụ,và khung người dùng phải được sao lưu trước khi thay thế bảng và phục hồi sau đó.

Tùy chọn Force Sensor thêm một loại dữ liệu bổ sung vào yêu cầu sao lưu này: cấu hình cảm biến lực, bao gồm khung lắp đặt cảm biến, dữ liệu hiệu chuẩn cảm biến,và bất kỳ thông số cảm biến lực nào có thể được tùy chỉnh cho thiết bị cụ thể.

Nếu dữ liệu hiệu chuẩn cảm biến lực bị mất và phải được thiết lập lại,Bộ cảm biến phải được hiệu chuẩn lại về mặt vật lý với robot ở vị trí tham chiếu được biết quy trình được mô tả trong hướng dẫn cài đặt và bảo trì bộ cảm biến lực.

Đảm bảo dữ liệu này được bao gồm trong bản sao lưu hình ảnh của bộ điều khiển trước khi loại bỏ bảng tiết kiệm thời gian tái sử dụng đáng kể.

Khi đặt hàng thay thế A16B-3200-0601, xác nhận thông số kỹ thuật đặt hàng A05B-2500-H002 không thay thế tiêu chuẩn A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) trong ứng dụng Force Sensor,vì bảng tiêu chuẩn thiếu phần cứng cần thiết cho hoạt động cảm biến lực.

Câu hỏi thường gặp

Một robot có tùy chọn Force Sensor đang hiển thị báo động "SRVO-062 BZAL" sau khi thay bảng chính.

SRVO-062 (BZAL) là một báo động không pin ¢ pin dự phòng mã hóa xung (mã hóa) để phát hiện vị trí tuyệt đối đã thất bại hoặc dữ liệu đã bị mất trong quá trình thay thế bảng.

Khi thay thế bảng chính, nếu dữ liệu SRAM không được giữ lại thông qua sao lưu và khôi phục thích hợp, hoặc nếu pin mã hóa bị gián đoạn trong quá trình,bộ đếm vị trí tuyệt đối của bộ mã hóa xung có thể đã được thiết lập lại.

Robot yêu cầu tái chế đặt mỗi khớp vào điểm tham chiếu của nó và nhập lại số không. trước khi tái chế, xác nhận rằng pin được thay thế mới và trong tình trạng tốt,như nguyên nhân cơ bản (sử dụng pin) phải được giải quyết trước khi làm chủ sẽ giữ.

Q2: Việc hiệu chuẩn cảm biến lực có thể được thực hiện nội bộ hay nó đòi hỏi một kỹ sư FANUC?

FANUC force sensor calibration là một quy trình có cấu trúc được mô tả trong FANUC Force Sensor Operator's Manual.

Về nguyên tắc, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionTuy nhiên, độ chính xác của hiệu chuẩn ảnh hưởng đến độ chính xác của các hoạt động được điều khiển bằng lực.

Đối với các ứng dụng quan trọng (sự khoan dung lực chặt chẽ, chèn chính xác), việc xác minh hiệu chuẩn bởi một kỹ sư được chứng nhận bởi FANUC sau khi hiệu chuẩn nội bộ là tốt.

Câu 3: Robot có A16B-3200-0601 nhưng phần mềm tùy chọn cảm biến lực không được mua.

A16B-3200-0601 cung cấp các điều kiện tiên quyết phần cứng cho hoạt động cảm biến lực.

Tùy chọn phần mềm Force Sensor là một giấy phép phần mềm bổ sung phải được mua từ FANUC và đăng ký trên bộ điều khiển.

Nếu phần cứng (bảng chính và cảm biến) được cài đặt nhưng tùy chọn phần mềm không được đăng ký, các chức năng cảm biến lực sẽ không có sẵn trong môi trường lập trình của robot.

Việc đăng ký quyền chọn phần mềm được thực hiện thông qua hệ thống quản lý khóa quyền chọn của FANUC.

Liên hệ với đại diện FANUC của bạn để mua và đăng ký tùy chọn phần mềm Force Sensor.

Câu 4: Các phép đọc cảm biến lực trôi qua thời gian trong khi hoạt động.

Đánh giá cảm biến trong quá trình hoạt động thường là một hiệu ứng nhiệt. Các bộ đo độ căng của cảm biến lực phản ứng với nhiệt độ cũng như lực, và khi cảm biến nóng lên trong quá trình hoạt động,sự dịch chuyển tham chiếu bằng không của nó.

This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.

Nếu sự trôi dạt xuất hiện ngay sau khi khởi động lạnh và giảm khi hệ thống nóng lên, hiệu ứng nhiệt là nguyên nhân.

Nếu sự trôi dạt xảy ra ngẫu nhiên bất kể nhiệt độ, hãy kiểm tra các kết nối cáp cảm biến và cảm biến để kiểm tra sự hư hỏng vật lý.

Q5: Khi thay thế bảng A16B-3200-0601, cảm biến lực nên được gắn trên robot?

Các cảm biến lực là một thành phần cơ học được gắn trên cổ tay của robot nó không cần phải được gỡ bỏ để thay thế bảng chính trong tủ điều khiển.

Cáp tín hiệu của cảm biến lực (từ cảm biến, qua cánh tay robot, đến đầu nối tủ điều khiển) vẫn được kết nối.

Tập trung quy trình thay thế trên bảng chính của tủ điều khiển.

Sau khi thay thế bảng và khôi phục dữ liệu, xác minh kết nối cảm biến lực bằng cách xác nhận các phép đọc cảm biến đáp ứng chính xác với tải trọng đã biết trước khi đưa robot trở lại sản xuất.