1 PC New Fanuc A16B-3200-0612 bảng PCB A16B32000612 A16B-32OO-O612

FANUC A16B-3200-0612∙ 6-Axis Servo Drive Amplifier PCB ∙ A16B-3200 Series, Robot / CNC Servo Control Board, Chiếc phụ tùng công nghiệp, Nhật Bản

Tổng quan

CácFANUC A16B-3200-0612là một bộ khuếch đại ổ servo PCB trong dòng A16B-3200 của FANUC dòng bảng mạch in bao gồm các nền tảng điều khiển CNC và robot của FANUC từ cuối những năm 1990 đến những năm 2010.

Dòng A16B-3200 rộng: nó bao gồm các bảng CPU chính, bảng chính robot, PCB điều khiển ổ servo và bảng giao diện truyền thông trên nhiều thế hệ sản phẩm FANUC.

Định dạng của biến thể -0612 như là một PCB khuếch đại ổ servo 6 trục được xác nhận bởi cấu trúc vật lý của nómỗi người chịu trách nhiệm cho các tín hiệu ổ cổng cho các IGBT của một trục phụ trợ.

Trong một robot FANUC hoặc tủ điều khiển CNC đa trục,điện tử điều khiển servo nằm giữa đầu ra lệnh của bộ điều khiển CNC / robot và giai đoạn điện IGBT vật lý cung cấp điện cho các động cơ servo.

A16B-3200-0612 chiếm vị trí trung gian quan trọng này, nó nhận lệnh vị trí trục và tốc độ từ robot hoặc CPU CNC, thực hiện các tính toán vòng kiểm soát servo thời gian thực,và tạo ra các tín hiệu PWM điều khiển các chất bán dẫn năng lượng.

Không có PCB điều khiển servo chức năng, không có chuyển động trục nào có thể, bất kể tình trạng của động cơ, hệ thống truyền động cơ học hoặc nguồn cung cấp điện.

Máy điều khiển R-30iA Mate mà A16B-3200-0612 được xác định là bộ điều khiển robot nhỏ gọn của FANUC được thiết kế cho các robot nhỏ hơnvà các loạt robot nhỏ gọn liên quan thường được tìm thấy trong lắp ráp, xử lý vật liệu, hàn và ứng dụng chọn và đặt.

Các yếu tố hình dạng nhỏ gọn của R-30iA Mate tích hợp nguồn cung cấp năng lượng, khuếch đại và điều khiển điện tử trong một tủ đóng gói dày đặc,làm cho khả năng phục vụ cấp bảng là phương pháp bảo trì ưa thích hơn là thay thế bộ điều khiển đầy đủ.

Các thông số kỹ thuật chính

Sáu trục điều khiển servo Kiến trúc đằng sau bảng

Một PCB điều khiển servo 6 trục xử lý sự điều khiển đồng thời, độc lập của sáu trục servo motor 6 khớp của một cánh tay robot công nghiệp điển hình (J1 đến J6).

Mỗi trục yêu cầu vòng lặp điều khiển riêng của nó thực hiện ở tần số mang PWM (thường là 4 ¢ 8 kHz): đọc vị trí mã hóa chung, so sánh nó với vị trí được chỉ định,tính toán tham chiếu hiện tại thông qua tốc độ và lỗi vị trí, và đầu ra chu kỳ PWM thích hợp cho cầu IGBT của trục.

Tất cả sáu vòng chạy song song, mỗi chu kỳ PWM, mà không ngắt nhau.

Sự suy giảm nhiệt có thể nhìn thấy trên A16B-3200-0612 phản ánh tải trọng nhiệt của việc chạy sáu mạch ổ cổng tần số cao đồng thời.

Gate drive IC phân tán năng lượng tỷ lệ thuận với điện tích cổng của IGBT mà chúng điều khiển, điện áp cổng và tần số chuyển đổi.

Ở 6kHz PWM trên sáu trục, sự phân tán ổ cổng kết hợp là đáng kể các bộ tản nhiệt đảm bảo các IC ổ cổng ở trong nhiệt độ nối tối đa của chúng,ngăn ngừa sự trôi dạt do nhiệt có thể làm suy giảm hiệu suất của servo hoặc gây ra sự cố IC sớm.

Xác định A16B-3200-0612 thất bại

Khi PCB khuếch đại ổ servo bị hỏng trong R-30iA Mate hoặc hệ thống tương tự, bộ điều khiển robot không thể thiết lập trạng thái sẵn sàng servo.

Chiếc dây chuyền thường hiển thị các báo động thuộc thể loại hệ thống servo Mã báo động SRVO trong thuật ngữ robot FANUC chỉ ra sự cố truyền thông servo hoặc ổ đĩa ở cấp trục.

Các cách trình bày phổ biến bao gồm:

Cảnh báo nhiều trục đồng thời:Bởi vì A16B-3200-0612 xử lý tất cả sáu trục, một lỗi bảng thường ảnh hưởng đến tất cả các trục đồng thời chứ không chỉ một.hoặc vấn đề mã hóa hơn là một lỗi bảng.

Servo sẵn sàng không thể được thiết lập sau chu kỳ điện:Dòng khởi động ổ đĩa, bao gồm bảng khuếch đại servo xác nhận nguồn cung cấp điện và mạch điều khiển cổng, thất bại nhiều lần mặc dù điện áp nguồn cung cấp điện rõ ràng.

Mã báo động cụ thể:SRVO-047 (lỗi tốc độ động cơ servo) trên nhiều trục, hoặc báo động servo kiểu truyền thông, kết hợp với sự vắng mặt của bất kỳ lỗi cơ học hoặc động cơ nào, chỉ ra PCB khuếch đại là nguồn lỗi.

Câu hỏi thường gặp

Q1: A16B-3200-0612 có thể được sử dụng trong các hệ thống khác ngoài R-30iA Mate và làm thế nào để xác nhận tính tương thích?

A16B-3200-0612 được xác định trong các bộ điều khiển R-30iA Mate, nhưng loạt A16B-3200 trải dài trên nhiều nền tảng FANUC.Khả năng tương thích với một hệ thống cụ thể đòi hỏi phải phù hợp với bố trí kết nối của bảng, kích thước khe cắm, và giao thức giao diện với kiến trúc backplane và servo drive của hệ thống mục tiêu.

Trước khi đặt hàng cho một hệ thống khác ngoài R-30iA Mate, xác nhận số bộ phận với hướng dẫn bảo trì của bộ điều khiển hoặc danh sách phụ tùng.

Thiết lập một bảng với các bản ghi hoặc giao thức không tương thích có thể làm hỏng cả bảng và hệ thống.

Câu 2: Bảng đã được lấy ra khỏi một máy bị ngừng hoạt động và không được kiểm tra riêng biệt.

Một tấm không được thử nghiệm được loại bỏ khỏi một hệ thống ngừng hoạt động đại diện cho một mức chất lượng không rõ ¢ nó có thể hoạt động đầy đủ, hoặc nó có thể bị hỏng từ cùng một sự kiện đã ngừng hoạt động của máy.

Trước khi lắp đặt trong một hệ thống sản xuất, bảng nên được thử nghiệm trên một thiết bị thử nghiệm tương thích nếu có thể, hoặc lắp đặt với ý thức đầy đủ rằng lần khởi động đầu tiên thực sự là một thử nghiệm thực địa.Có một kế hoạch dự phòng (một bảng dự phòng khác), hoặc một trung tâm sửa chữa sẵn sàng) trước khi lắp đặt một bảng chưa được thử nghiệm trong một robot sản xuất giảm thiểu rủi ro thời gian ngừng hoạt động.

Q3: Những công cụ hoặc thiết bị thử nghiệm nào cần thiết để xác minh A16B-3200-0612 trước khi lắp đặt?

Kiểm tra thích hợp đòi hỏi một máy robot FANUC tương thích hoặc thiết bị thử nghiệm bộ điều khiển CNC, cùng loại bộ điều khiển mà bảng được thiết kế, với nguồn điện tăng cường chức năng,một bộ servo motor (hoặc kháng tải) được kết nối, và khả năng thực hiện các lệnh chuyển động robot.

Các trung tâm sửa chữa chuyên nghiệp của FANUC duy trì các giàn khoan thử nghiệm này đặc biệt cho việc xác minh ở cấp máy tính.

Nếu không có thiết bị tương thích, thử nghiệm chức năng trên máy sản xuất mục tiêu là lựa chọn duy nhất, có nguy cơ thời gian ngừng hoạt động kéo dài nếu bảng thay thế cũng bị lỗi.

Câu 4: Các bộ tản nhiệt trên ba con chip bị mất từ bảng. Điều này có ảnh hưởng đến chức năng không?

Không có bộ tản nhiệt trên các IC ổ cổng làm tăng nguy cơ hỏng nhiệt trong quá trình hoạt động.nhưng có thể quá nóng trong hoạt động tần số cao kéo dài trong môi trường tủ ấm.

Trước khi lắp đặt, các thùng tản nhiệt bị thiếu nên được thay thế bằng hợp chất nhiệt thích hợp và phần cứng tản nhiệt tương đương.

Kích thước gói IC và tiêu hao điện xác định thông số kỹ thuật thùng xử lý nhiệt chính xác

Q5: Tài liệu sao lưu hoặc tài liệu nào nên được chuẩn bị từ máy gốc trước khi thay thế A16B-3200-0612?

Đối với các hệ thống robot, sao lưu: tất cả các chương trình robot (màn hình PROG ️ sao lưu ALL.TP), tất cả các thông số hệ thống (tệp SYSVAR),dữ liệu kiểm soát (vị trí tham chiếu bộ mã hóa liên kết - quan trọng đối với độ chính xác của robot sau khi thay đổi bảng), và bất kỳ dữ liệu cấu hình I/O nào.

Đối với hệ thống CNC, sao lưu: tất cả các tham số CNC, thang PMC và chương trình bộ phận.

Bản thân PCB điều khiển servo không lưu trữ dữ liệu này (nó không có trạng thái từ quan điểm dữ liệu máy), but the replacement procedure may require a servo reboot sequence that clears certain volatile servo states — all critical data should be externally backed up before beginning any board replacement in a production system.